Chủ Nhật, 29 tháng 3, 2015

ĐIỀU KHIỂN BẰNG VAN TIẾT LƯU

Posted by Charming Home on 20:23 with No comments

ĐIỀU KHIỂN BẰNG VAN TIẾT LƯU



Trong thực tế khi thiết kế các mạch thủy lực có trường hợp đòi hỏi điều khiển vận tốc của cơ cấu chấp hành. Có 2 phương pháp điều khiển vận tốc cơ cấu chấp hành đó là: Điều khiển bằng van tiết lưu và điều khiển bằng máy thủy lực (máy bơm, motor thủy lực) có lưu lượng thay đổi. 

Trong bài này mình sẽ giới thiệu về điều khiển bằng van tiết lưu. Như các bạn đã biết van tiết lưu có 2 loại: van tiết lưu cố định và van tiết lưu thay đổi. Để đạt được mục đích chúng ta phải sử dụng van tiết lưu thay đổi.
Điều khiển bằng van tiết lưu có các dạng sau:

1. Mắc van tiết lưu nối tiếp với động cơ thủy lực
  • Nối tiếp trước (cửa vào)
  • Nối tiếp sau (cửa ra)
  • Đồng thời nối tiếp trước và sau
2. Mắc van tiết lưu song song với động cơ thủy lực

Chúng ta lần lượt đi nghiên cứu từng trường hợp:

I. Mắc nối tiếp

A. Mắc nối tiếp trước

Các thiết bị thủy lực được lắp đặt như hình 1.b
Mach thuy luc dieu khien bang van tiet luu
Hình 1a, 1b. Mạch thủy lực điều khiển bằng van tiết lưu
Quan sát nhanh trên mạch thủy lực. Van tràn mắc song song với bơm thủy lực có tác dụng ổn định áp suất tại cửa ra của bơm, tức là giá trị áp suất tại cửa ra của máy bơm gần như không đổi pb = const.
Nhắc lại biểu thức quan hệ giữa lưu lượng và tiết diện cùng độ chênh áp đối với van tiết lưu.
{Q_{van}} = {\mu _{van}}{S_{van}}\sqrt {\frac{2}{\rho }\Delta {p_{van}}}     (1)

Mô tả quá trình:

Khi tiết diện van tiết lưu bằng không (Svan=0) thì lưu lượng chất lỏng qua van 
Qvan = 0. Như vậy tất cả chất lỏng từ máy bơm đi ra theo van tràn trở về thùng chứa.
Khi tiết diện van tiết lưu cực đại Svan = Smax tương ứng lưu lượng  chất lỏng qua van là cực đại Q = Qmax dẫn tới tốc độ của động cơ thủy lực (xilanh hoặc motor) là cực đại.

Mô tả phản ứng

Khi lực sinh ra tại cán xilanh F tăng lên → Chênh lệch áp suất trong 2 khoang xilanh(∆pvan =p1 – p2) tăng lên. Mà p2 = pxả = patm = const. → Áp suất p1 tăng lên , mà pb= const → Chênh lệch áp suất giữa 2 đầu van tiết lưu ∆pvan giảm xuống → Từ biểu thức (1) suy ra lưu lượng Qvan  giảm xuống, tức là lưu lượng đổ vào xilanh cũng giảm xuống vì Qvan = Qxilanh → Vận tốc di chuyển piston v giảm.

Như vậy khi tăng tải trọng dẫn tới giảm tốc độ của cơ cấu.

Đặc tính tĩnh hệ thống

Là quan hệ giải tích hoặc hình học của một thông số của hệ theo một thông số khác ở một chế độ làm việc của hệ thống. ( Từ “tĩnh” ở đây biểu hiện là ở 1 chế độ làm việc của hệ thống )

1. Đặc tính tải
 V = f (F) khi Svan = const       
2. Đặc tính điều khiển
 V = f ( Svan ) khi F = const
3. Đặc tính biến đổi
 N = f ( điều kiện công tác ) hay η = f ( điều kiện công tác )

 Các đặc tính tĩnh có thể thu được khi giải hệ phương trình sau:

1. Phương trình dòng liên tục: Qvan = Qxilanh.
2. Phương trình van tiết lưu: Qvan = ….(biểu thức (1) - các bạn xem bên trên nhé)
3. Phương trình cân bằng của xilanh ( động cơ thủy lực) (p1 – p2) Sx = F;
Sx – tiết diện công tác của xilanh.

Biểu thức vận tốc piston:
V = {\mu _{van}}\frac{{{S_{van}}}}{{{S_x}}}\sqrt {\frac{2}{\rho }\left( {{p_b} - \frac{F}{{{S_x}}}} \right)}
Đây là biểu thức để xây dựng các đặc tính tĩnh.
Đặc tính tải mô tả bằng đồ thị dưới:
Đồ thị đặc tính tải

Đặc tính điều khiển mô tả bằng đồ thị dưới:
Đồ thị đặc tính tải
(Lưu ý: trên các đồ thị kí hiệu v - chỉ vận tốc, S - chỉ tiết diện, F - chỉ tải trọng)
Các tính chất đặc biệt của đặc tính tĩnh
1. Không thể điều khiển khi tải trọng âm (khi kéo tải trọng âm , khi ấn tải trọng dương)
2. Van tiết lưu làm nóng chất lỏng làm việc trước khi đổ vào động cơ.

B. Mắc nối tiếp sau

(Lưu ý chỉ xét cục bộ trong trường hợp này – với xilanh có cán 2 hướng, theo đó tiết diện piston 2 hướng bằng nhau. Quan hệ diện tích dẫn tới quan hệ về lưu lượng, một lát chúng ta sẽ sử dụng để nghiên cứu và tính toán.)
Mạch thủy lực gồm các thiết bị như hình 1.c
Mach thuy luc dieu khien van tiet luu
Hinh 1c, 1d. Mạch thủy lực điều khiển bằng van tiết lưu
Ta có quan hệ:
Q1 = Q2 = Qvan ;(do diện tích bằng nhau)
{Q_{van}} = {\mu _{van}}{S_{van}}\sqrt {\frac{2}{\rho }({p_2} - {p_{xa}})}   ;
Nếu các giá trị là áp suất dư pxa = patm = 0 ; (khi bỏ qua hao phí áp suất đường ống và thùng chứa dầu là thùng hở - thông với không khí)
V = {\mu _{van}}\frac{{{S_{van}}}}{{{S_x}}}\sqrt {\frac{2}{\rho }{p_2}}   ;
Lại có (p1 – p2) Sx = F;
Ta vẫn thu được biểu thức: 
V = {\mu _{van}}\frac{{{S_{van}}}}{{{S_x}}}\sqrt {\frac{2}{\rho }\left( {{p_b} - \frac{F}{{{S_x}}}} \right)}
Biểu thức giống với phần 1.A nên các đồ thị đặc tính tải và đặc tính điều khiển tương tượng như phần 1.A

Nhận xét:

1. Có thể làm việc với tải trọng biến đổi dấu. Nghĩa là với chiều tác động của ngoại lực bất kỳ đều dẫn tới sự thay đổi vận tốc động cơ. Để bảo vệ hệ thống trong trường hợp xuất hiện chênh lệch áp suất qua van lớn cần lắp thêm van an toàn song song với van tiết lưu.

2. Chất lỏng bị làm nóng được đổ thẳng vào thùng chứa.

3. Động cơ làm việc với áp suất cực đại pb.

C. Kết hợp cả nối tiếp trước và sau động cơ.

Từ 2 trường hợp trên biểu thức vận tốc của động cơ sẽ là :
V = {\mu _{van}}\frac{{{S_{van}}}}{{{S_x}}}\sqrt {\frac{1}{\rho }\left( {{p_b} - \frac{F}{{{S_x}}}} \right)} ;
* Ưu điểm mạch thủy lực điều khiển van tiết lưu mắc nối tiếp:
1. Cấu trúc máy bơm và động cơ đơn giản
2. Điều khiển vận tốc liên tục và êm
3. Có thể tạo ra mạch thủy lực với nhiều động cơ mà chỉ có 1 máy bơm
4. Điều khiển van tiết lưu dễ dàng
5. Điều khiển với độ nhạy cao khi tải trọng nhỏ
6. Khởi động nhanh, độ tin cậy cao
*Nhược điểm mạch thủy lực điều khiển van tiết lưu mắc nối tiếp:
1. Hiệu suất thấp η < 0,385.
2. Đặc tính tải trọng không …
3. Điều khiển với độ nhạy thấp khi tải trọng lớn
4. Sơ đồ làm việc có dạng tuần hoàn mở

II. Mắc song song

Khi mắc van tiết lưu song song với động cơ, sẽ làm dòng đổ vào động cơ phân thành 2 dòng, 1 dòng vào động cơ , còn 1 dòng đi qua van tiết lưu. (hình 1.a)

Mach thuy luc dieu khien van tiet luu
Hình 1a, 1b. Sơ đồ điều khiển bằng van tiết lưu
Dựa vào van tràn ta thiết lập được áp suất tại cửa ra của bơm. Vậy coi pb là 1 giá trị xác định, và coi như không đổi khi xét ảnh hưởng của van tiết lưu tới hệ thống
.
1. Khi tiết diện van Svan = 0 và tải trọng không đổi F=const , tức là van đóng hoàn toàn → Lưu lượng qua van Qvan = 0 . Mà lưu lượng máy bơm bằng tổng lưu lượng qua van và động cơ Qb= Qvan + Qđc → Qb = Q đc → Vận tốc động cơ V=Vmax.

2. Khi Svan = Smax  và F=const → Qvan = Qvan.max → Qđc = Qđc.min → V=Vmin.

3. Ứng với một giấ trị tiết diện van nhất định Svan = idem. Khi tải trọng F tăng, áp suấtp1 của động cơ tăng → Độ chênh áp giữa 2 đầu van ∆pvan tăng  → Lưu lượng qua vanQvan tăng → Lưu lượng vào động cơ Qđc giảm → Vận tốc động cơ giảm.

Đồ thị đặc tính tải có dạng:
Dac tinh tai
Đồ thị đặc tính điều khiển có dạng:
Dac tinh dieu khien
III. Nghiên cứu đặc tính tĩnh

1. Phương trình liên tục

Qb= Qvan + Qđc ;
 
2. Phương trình qua van
V = {\mu _{van}}\frac{{{S_{van}}}}{{{S_x}}}\sqrt {\frac{2}{\rho }\left( {{p_b} - \frac{F}{{{S_x}}}} \right)}  ;
3. Phương trình cân bằng với tải trọng
F = pđcSx ; Sx – tiết diện công tác của xilanh;
Khi mắc van tiết lưu song song ta có :
pb = pđc = ∆pvan (Các giá trị áp suất tại đây là áp suất dư, khi cửa xả có áp suất pxa = patm )
Vận tốc xilanh :
V = \frac{{{Q_{dc}}}}{{{S_x}}} = \frac{{{Q_b} - {Q_{van}}}}{{{S_x}}} ;
V = \frac{1}{{{S_x}}}\left( {{Q_b} - {\mu _{van}}{S_{van}}\sqrt {\frac{2}{\rho }\Delta {p_{van}}} } \right)  ;
*Ưu điểm:

1. Hiệu suất hệ thống cao hơn so với mắc song song (Khi Svan = 0, hiệu suất gần như bằng 1)
2. Đặc trưng điều khiển là đặc trưng tuyến tính
 *Nhược điểm
1. Đặc tính tải trọng có độ cứng thấp
2. Điều khiển với độ nhạy thấp khi tải trọng nhỏ, và độ nhạy cao khi tải trọng lớn.
3. Không có khả năng làm việc khi tải trọng thay đổi chiều.

*Ứng dụng:
Ứng dụng với mạch thủy lực có tải trọng thay đổi nhỏ.

IV. Hiệu suất của mạch thủy lực điều khiển bằng van tiết lưu

Hiệu suất của hệ thống thủy lực được xác định thông qua các hao phí công suất tại máy bơm, tại động cơ và hao phí cung cấp cho quá trình điều khiển.
η=ηb∙ηđc∙ηđk;
Với mạch thủy lực điều khiển bằng van tiết lưu, hao phí cơ bản liên quan tới quá trình điều khiển van tiết lưu. 
Ta coi: ηb ≈ 1; ηđc ≈ 1;
Khi đó:
{\eta _{dk}} = \frac{{{p_{dc}} \cdot {Q_{dc}}}}{{{p_b} \cdot {Q_b}}} = {\overline p _{dc}} \cdot {\overline Q _{dc}}; 
{\overline p _{dc}} = \frac{{{p_{dc}} \cdot {S_x}}}{{{p_b} \cdot {S_x}}} = \frac{F}{{{F_{\max }}}} = \overline F ;
{\overline Q _{dc}} = \frac{{{Q_{dc}}}}{{{Q_b}}} = \frac{{V \cdot {S_x}}}{{{V_{\max }} \cdot {S_x}}} = \overline V ;
Suy ra: {\eta _{dk}} = {\overline p _{dc}} \cdot {\overline Q _{dc}} = \overline F \cdot \overline V  - Đây là công thức tổng quát cho các trường hợp.
1. Trường hợp mắc van tiết lưu nối tiếp:

\overline V = {\overline S _{van}} \cdot \sqrt {\left( {1 - \frac{F}{{{p_b}{S_x}}}} \right)} \,\,;
Mà pb∙Sx = Fmax; Suy ra:
\overline V = {\overline S _{van}} \cdot \sqrt {\left( {1 - \frac{F}{{{F_{\max }}}}} \right)} = {\overline S _{van}} \cdot \sqrt {\left( {1 - \overline F } \right)} ; 
Đi xác định hiệu suất điều khiển cực đại.
Hiệu suất điều khiển cực đại khi:  {\overline S _{van}} = 1 ;
Khi đó: \overline F = 1 - {\overline V ^2};
{\eta _{dk}} = \left( {1 - {{\overline V }^2}} \right)\overline V = \overline V - {\overline V ^3};
Tìm cực trị của hàm ηđk :
\frac{{d{\eta _{dk}}}}{{d\overline V }} = 1 - 3{\overline V ^2} = 0\,\, \Rightarrow \overline V = 1/\sqrt 3 \approx 0,58;
\overline F = 1 - 1/3 = 2/3;
{\eta _{dk.\max }} = \left( {1 - 1/3} \right)/\sqrt 3 \approx 0,385;
Phân tích trên chỉ ra rằng thậm chí khi hiệu suất máy bơm và động cơ là 1, thì hiệu suất của hệ thống thủy lực điều khiển bằng van tiết lưu cũng không vượt quá 0,385. Như vậy cho dù hệ thống là việc ở chế độ tối ưu thì cũng chỉ có 58%  lưu lượng máy bơm đổ vào động cơ, lượng còn lại thông qua van tràn đổ về thùng chứa, và cũng chỉ 2/3 áp suất của máy bơm được sử dụng cho động cơ, lượng áp suất còn lại thất thoát tại van tiết lưu.
Dieu khien bang van tiet luu

Dieu khien bang van tiet luu
2. Với mạch mắc song song
Ta vẫn có: {\eta _{dk}} = {\overline p _{dc}} \cdot {\overline Q _{dc}} = \overline F \cdot \overline V ;
Khi mắc song song thì

pb = pđc = ∆pvan  khi pxa = 0 ;
{\overline p _{dc}} = \overline F = 1,0;
{\eta _{dk}} = 1 \cdot \overline V ;
\overline V = \frac{{{Q_{dc}}}}{{{Q_b}}} = \frac{{{Q_b} - {Q_{van}}}}{{{Q_b}}} = 1 - {\mu _{van}}\frac{{{S_{van}}}}{{{Q_b}}}\sqrt {\frac{2}{\rho }{p_b}} ;
Hiệu suất mạch mắc van song song phụ thuộc vào độ mở của van

Thứ Sáu, 27 tháng 3, 2015

SƠ ĐỒ THỦY LỰC XE NÂNG TỰ ĐỘNG

Posted by Charming Home on 23:40 with No comments

SƠ ĐỒ THỦY LỰC XE NÂNG TỰ ĐỘNG


Trong bài này mình và các bạn sẽ cùng nhau nghiên cứu sơ đồ thủy lực của một xe nâng tự động. Sơ đồ thủy lực của xe nâng như hình 1. Trên sơ đồ này có sử dụng các ký hiệu thủy lực thường là các chữ cái đầu của từ gốc trong tiếng Nga. Mình sẽ vừa giới thiệu vừa giải thích ký hiệu.

Với mạch thủy lực này chất lỏng côngtác (hay chất lỏng làm việc – dầu thủylực) được bơm thủy lực Н (Tiếng Nga là: насос) hút từ thùng chứa dầu, đi quabộ lọc thủy lực Ф (Tiếng Nga: фильтр), đi qua máy bơm và thông qua các vanphân phối Р1, Р2 và Р3 (Tiếng Nga: распределитель) đi vào hệ thống thủylực của xe nâng tự động. Các van phânphối đảm bảo sự điều khiển xe nâng làmviệc.

Cơ cấu kẹp thủy lực

Cơ cấu kẹp thủy lực bao gồm các thiết bị thủy lực sau: Van phân phối dạng con trượtР1

Khi van phân phối P1 ở vị trí làm việc bên trái, chất lỏng công tác từ máy bơm đổ vàokhoang dưới của xilanh thủy l

 Đồng thời áp suất chất lỏng mở khóa thủy lựcЗМ2 cho phép chất lỏng chảy từ khoang trên của xilanh thủy lực Ц1 về thùng chứa. Vàkẹp thủy lực được nhả ra. Khi van phân phối P1 ở vị trí công tác bên phải chất lỏngcông tác từ khoang trên của xilanh thủy lực Ц1 đi qua khóa thủy lực ЗМ2, khi đó khóathủy lực làm việc như 1 van 1 chiều. Và chất lỏng công tác từ khoang dưới của xilanhЦ1 đổ về thùng chứa. Kẹp thủy lực kẹp tải trọng.

Sơ đồ thủy lực Xe nâng tự động
Hình 1. Sơ đồ thủy lực xe nâng tự động

Các van an toàn КП2 và КП3 phòng ngừa hệ thống kẹp thủy lực khỏi sự quá tải  trongmối quan hệ với lưu lượng chất lỏng đổ vào đường ống thủy lực này hoặc đường ốngthủy lực khác.

 Bộ phận nâng và hạ cơ cấu kẹp thủy lực.

Khi van phân phối ở vị trí công tác bên phải: khóa thủy lực mở ra rót chất lỏng từ cácxilanh về thùng chứa. Bộ phận kẹp thủy lực dưới tác động của trọng lượng tải trọng tựhạ xuống (trường hợp khi bốc dỡ hàng hóa).

Bộ phận dịch chuyển ngang cơ cấu kẹp thủy lực.

Xilanh Ц4 có tác dụng dịch chuyển kẹp thủy lực theo phương ngang. Dưới sự điều khiển van phân phối 3 vị trí công tác P3 ở các vị trí công tác khác nhau cho hiệu quảđiều khiển sự dịch chuyển của xilanh  Ц4.

Tổ hợp van tiết lưu kết hợp van một chiều ДР có tác dụng điều khiển tốc độ dịchchuyển kẹp thủy lực theo phương ngang. 

Điều khiển vận tốc thực hiện khi điều tiết lưulượng chất lỏng tại đầu ra hoặc đầu vào xilanh thủy lực Ц4. Van КП1 có công dụngphòng ngừa hệ thống thủy lực khỏi sự quá tải. Van một chiều KO1 cần thiết cho việcchất lỏng công tác tự do chảy vòng qua bộ lọc thủy lực Ф trong trường hợp bộ lọc bịtắc, hỏng  hoặc quá hạn sử dụng.
Đăng ký: Bài đăng (Atom)